CoSense3D

• cosense3d.agents package
  • Subpackages
    • cosense3d.agents.cav_prototype package
      • Submodules
      • cosense3d.agents.cav_prototype.base_cav module
      • cosense3d.agents.cav_prototype.streamLTS_collection module
      • Module contents
    • cosense3d.agents.core package
      • Submodules
      • cosense3d.agents.core.base_runner module
      • cosense3d.agents.core.cav_manager module
      • cosense3d.agents.core.data_manager module
      • cosense3d.agents.core.forward_runner module
      • cosense3d.agents.core.gui module
      • cosense3d.agents.core.hooks module
      • cosense3d.agents.core.task_manager module
      • cosense3d.agents.core.test_runner module
      • cosense3d.agents.core.train_runner module
      • cosense3d.agents.core.vis_runner module
      • Module contents
    • cosense3d.agents.utils package
      • Submodules
      • cosense3d.agents.utils.deco module
      • cosense3d.agents.utils.transform module
      • Module contents
    • cosense3d.agents.viewer package
      • Subpackages
      • Submodules
      • cosense3d.agents.viewer.gl_viewer module
      • cosense3d.agents.viewer.img_anno3d_viewer module
      • cosense3d.agents.viewer.img_viewer module
      • cosense3d.agents.viewer.output_viewer module
      • cosense3d.agents.viewer.utils module
      • Module contents
  • Submodules
  • cosense3d.agents.center_controller module
    • CenterController
      • CenterController.model
      • CenterController.modules
      • CenterController.parameters
      • CenterController.run_frame()
      • CenterController.run_seq()
      • CenterController.setup_core()
      • CenterController.test_forward()
      • CenterController.train_forward()
      • CenterController.update_cfg()
      • CenterController.vis_forward()
  • Module contents
• cosense3d.dataset package
  • Subpackages
    • cosense3d.dataset.pipeline package
      • Submodules
      • cosense3d.dataset.pipeline.loading module
      • cosense3d.dataset.pipeline.transform module
      • Module contents
    • cosense3d.dataset.toolkit package
      • Submodules
      • cosense3d.dataset.toolkit.cosense module
      • cosense3d.dataset.toolkit.dairv2x module
      • cosense3d.dataset.toolkit.opv2v module
      • cosense3d.dataset.toolkit.opv2v_t module
      • Module contents
  • Submodules
  • cosense3d.dataset.const module
  • cosense3d.dataset.cosense_dataset module
    • CosenseDataset
      • CosenseDataset.LABEL_COLORS
      • CosenseDataset.VALID_CLS
      • CosenseDataset.collate_batch()
      • CosenseDataset.get_valid_agents()
      • CosenseDataset.init_dataset()
      • CosenseDataset.load_frame_data()
      • CosenseDataset.load_meta()
      • CosenseDataset.load_sample_info()
      • CosenseDataset.parse_samples()
  • cosense3d.dataset.temporal_cosense_dataset module
    • TemporalCosenseDataset
  • Module contents
    • get_dataloader()
• cosense3d.modules package
  • Subpackages
    • cosense3d.modules.backbone2d package
      • Submodules
      • cosense3d.modules.backbone2d.resnet_encoder module
      • Module contents
    • cosense3d.modules.backbone3d package
      • Submodules
      • cosense3d.modules.backbone3d.mink_unet module
      • cosense3d.modules.backbone3d.pillar_bev module
      • cosense3d.modules.backbone3d.spconv module
      • cosense3d.modules.backbone3d.voxelnet module
      • Module contents
    • cosense3d.modules.fusion package
      • Submodules
      • cosense3d.modules.fusion.attn_fusion module
      • cosense3d.modules.fusion.box_fusion module
      • cosense3d.modules.fusion.fax module
      • cosense3d.modules.fusion.keypoints module
      • cosense3d.modules.fusion.maxout_fusion module
      • cosense3d.modules.fusion.naive_fusion module
      • cosense3d.modules.fusion.spatial_query_fusion module
      • cosense3d.modules.fusion.temporal_fusion module
      • Module contents
    • cosense3d.modules.heads package
      • Submodules
      • cosense3d.modules.heads.bev module
      • cosense3d.modules.heads.bev_dense module
      • cosense3d.modules.heads.det_anchor_dense module
      • cosense3d.modules.heads.det_anchor_sparse module
      • cosense3d.modules.heads.det_center_sparse module
      • cosense3d.modules.heads.det_roi_refine module
      • cosense3d.modules.heads.img_focal module
      • cosense3d.modules.heads.lidar_petr_head module
      • cosense3d.modules.heads.multitask_head module
      • cosense3d.modules.heads.nbr_attn_bev module
      • cosense3d.modules.heads.petr_head module
      • cosense3d.modules.heads.query_guided_petr_head module
      • Module contents
    • cosense3d.modules.losses package
      • Submodules
      • cosense3d.modules.losses.base_loss module
      • cosense3d.modules.losses.common module
      • cosense3d.modules.losses.edl module
      • cosense3d.modules.losses.focal_loss module
      • cosense3d.modules.losses.iou_loss module
      • cosense3d.modules.losses.l1_loss module
      • cosense3d.modules.losses.vanilla_seg_loss module
      • Module contents
    • cosense3d.modules.necks package
      • Submodules
      • cosense3d.modules.necks.cpm_composer module
      • cosense3d.modules.necks.dilation_spconv module
      • cosense3d.modules.necks.formatting module
      • Module contents
    • cosense3d.modules.plugin package
      • Submodules
      • cosense3d.modules.plugin.attn module
      • cosense3d.modules.plugin.bev_rpn module
      • cosense3d.modules.plugin.downsample_conv module
      • cosense3d.modules.plugin.flash_attn module
      • cosense3d.modules.plugin.fpn module
      • cosense3d.modules.plugin.gevbev_decoder module
      • cosense3d.modules.plugin.mink_spconv module
      • cosense3d.modules.plugin.naive_compressor module
      • cosense3d.modules.plugin.pillar_encoder module
      • cosense3d.modules.plugin.ssfa module
      • cosense3d.modules.plugin.target_assigners module
      • cosense3d.modules.plugin.transformer module
      • cosense3d.modules.plugin.voxel_encoder module
      • cosense3d.modules.plugin.voxel_generator module
      • cosense3d.modules.plugin.voxnet_utils module
      • cosense3d.modules.plugin.vsa module
      • Module contents
    • cosense3d.modules.projection package
      • Submodules
      • cosense3d.modules.projection.fax module
      • cosense3d.modules.projection.petr module
      • cosense3d.modules.projection.spatial_transform module
      • Module contents
    • cosense3d.modules.utils package
      • Submodules
      • cosense3d.modules.utils.box_coder module
      • cosense3d.modules.utils.common module
      • cosense3d.modules.utils.conv module
      • cosense3d.modules.utils.edl_utils module
      • cosense3d.modules.utils.gaussian_utils module
      • cosense3d.modules.utils.init module
      • cosense3d.modules.utils.me_utils module
      • cosense3d.modules.utils.misc module
      • cosense3d.modules.utils.nbr_attn module
      • cosense3d.modules.utils.norm module
      • cosense3d.modules.utils.positional_encoding module
      • Module contents
  • Module contents
    • BaseModule
      • BaseModule.cat_data_from_list()
      • BaseModule.cat_dict_list()
      • BaseModule.cat_list()
      • BaseModule.compose_imgs()
      • BaseModule.compose_result_list()
      • BaseModule.compose_stensor()
      • BaseModule.decompose_stensor()
      • BaseModule.format_input()
      • BaseModule.format_output()
      • BaseModule.forward()
      • BaseModule.freeze_parameters()
      • BaseModule.loss()
      • BaseModule.prepare_vis_data()
      • BaseModule.stack_data_from_list()
      • BaseModule.stack_dict_list()
      • BaseModule.to_gpu()
      • BaseModule.training
    • build_module()
• cosense3d.utils package
  • Submodules
  • cosense3d.utils.box_utils module
    • bbox_cxcywh_to_xyxy()
    • bbox_xyxy_to_cxcywh()
    • boxes3d_to_standup_bboxes()
    • boxes_to_corners_2d()
    • boxes_to_corners_3d()
    • compute_iou()
    • convert_box_to_polygon()
    • corners_to_boxes_3d()
    • decode_boxes()
    • denormalize_bbox()
    • enlarge_box3d()
    • find_rigid_alignment()
    • limit_period()
    • mask_boxes_outside_range_numpy()
    • mask_boxes_outside_range_torch()
    • normalize_bbox()
    • remove_points_in_boxes3d()
    • transform_boxes_3d()
  • cosense3d.utils.eval_detection_utils module
    • cal_ap_all_point()
    • cal_precision_recall()
    • calculate_ap()
    • caluclate_tp_fp()
    • eval_final_results()
    • ops_cal_tp()
    • voc_ap()
  • cosense3d.utils.iou2d_calculator module
    • bbox_overlaps()
    • cast_tensor_type()
    • fp16_clamp()
  • cosense3d.utils.logger module
    • LogMeter
      • LogMeter.add_meter()
      • LogMeter.log()
      • LogMeter.update()
    • SmoothedValue
      • SmoothedValue.avg
      • SmoothedValue.global_avg
      • SmoothedValue.max
      • SmoothedValue.median
      • SmoothedValue.update()
      • SmoothedValue.value
    • TestLogger
      • TestLogger.log()
    • setup_logger()
  • cosense3d.utils.lr_scheduler module
    • LRUpdater
      • LRUpdater.get_last_lr()
      • LRUpdater.load_state_dict()
      • LRUpdater.state_dict()
      • LRUpdater.step_epoch()
      • LRUpdater.step_itr()
    • TransformerAdaptiveScheduler
      • TransformerAdaptiveScheduler.calc_lr()
      • TransformerAdaptiveScheduler.get_lr()
    • build_lr_scheduler()
  • cosense3d.utils.metrics module
    • Metric
      • Metric.add_samples()
      • Metric.save_detections()
      • Metric.summary()
    • MetricBev
      • MetricBev.add_samples()
      • MetricBev.format_str()
      • MetricBev.iou()
      • MetricBev.summary()
      • MetricBev.summary_hook()
    • MetricMOT
      • MetricMOT.add_samples()
    • MetricObjDet
      • MetricObjDet.add_sample()
      • MetricObjDet.add_samples()
      • MetricObjDet.cal_ap_11_point()
      • MetricObjDet.cal_ap_all_point()
      • MetricObjDet.cal_precision_recall()
      • MetricObjDet.save_detections()
      • MetricObjDet.summary()
    • MetricSemSeg
      • MetricSemSeg.add_samples()
      • MetricSemSeg.cal_ious_and_accs()
      • MetricSemSeg.save_detections()
  • cosense3d.utils.misc module
    • check_numpy_to_torch()
    • ensure_dir()
    • list_dirs()
    • load_from_pl_state_dict()
    • load_json()
    • load_yaml()
    • multi_apply()
    • pad_list_to_array_np()
    • save_json()
    • save_yaml()
    • setup_logger()
    • torch_tensor_to_numpy()
    • update_dict()
  • cosense3d.utils.module_utils module
    • build_dropout()
    • build_norm_layer()
    • digit_version()
    • get_target_module()
    • instantiate_target_module()
  • cosense3d.utils.pclib module
    • cart2cyl()
    • cyl2cart()
    • get_tf_matrix_torch()
    • header()
    • lidar_bin2bin()
    • lidar_bin2pcd()
    • lidar_bin2pcd_o3d()
    • lidar_ply2bin()
    • load_pcd()
    • mask_points_in_box()
    • mask_points_in_range()
    • mask_values_in_range()
    • mat_pitch()
    • mat_roll()
    • mat_yaw()
    • pose2tf()
    • pose_err_global2relative_torch()
    • pose_to_transformation()
    • project_points_by_matrix_torch()
    • read_ply()
    • rotate3d()
    • rotate_box_corners_with_tf_np()
    • rotate_points_along_z_np()
    • rotate_points_along_z_torch()
    • rotate_points_batch()
    • rotate_points_with_tf_np()
    • rotation_mat2euler_torch()
    • rotation_matrix()
    • save_cosense_ply()
    • tf2pose()
  • cosense3d.utils.tensor_utils module
    • check_numpy_to_torch()
    • pad_list_to_array_torch()
  • cosense3d.utils.train_utils module
    • build_lr_scheduler()
    • build_optimizer()
    • clip_grads()
    • get_gpu_architecture()
    • is_tensor_to_cuda()
    • load_model_dict()
    • load_tensors_to_gpu()
    • seed_everything()
  • cosense3d.utils.vislib module
    • bbx2linset()
    • draw_2d_bboxes_on_img()
    • draw_3d_points_boxes_on_img()
    • draw_box_plt()
    • draw_matched_boxes()
    • draw_points_boxes_plt()
    • get_palette_colors()
    • o3d_draw_agent_data()
    • o3d_draw_frame_data()
    • o3d_draw_pcds_bbxs()
    • o3d_play_sequence()
    • plot_cavs_points()
    • plt_draw_frame_data()
    • update_axis_linset()
    • update_lineset_vbo()
    • visualization()
  • Module contents